Le 22 septembre 2026 à 10h30, M. Thibault Schweitzer soutiendra à l’ESTACA ses travaux de thèse intitulés Conception et optimisation distribuée d’un système C-SLAM pour un essaim de drones en environnements confinés, et dirigés par M. Moncef Hammadi (Maître de Conférences HDR, ISAE-Supméca, Euler).
Résumé
Les essaims de drones peuvent inspecter des ouvrages, explorer des tunnels ou intervenir en situation d’urgence. Dans ces lieux fermés, le GPS ne passe plus, et chaque drone doit estimer sa position à partir de ce qu’il perçoit et de ce que lui disent ses voisins. Cette thèse conçoit un système permettant à un essaim de se localiser et de cartographier son environnement de façon coopérative. Une démarche d’ingénierie système guide le choix des capteurs embarqués et de l’architecture de calcul, en pesant précision, robustesse, consommation d’énergie et contraintes de communication. La contribution principale est un algorithme qui découpe le grand calcul commun en petits calculs locaux, confiés à des sous-groupes de drones : chacun résout sa part et n’échange avec les autres que l’essentiel. Un générateur de jeux de données a également été développé pour tester ce type d’approche. En simulation, l’essaim converge vers une carte cohérente, avec une précision suffisante pour naviguer et un volume d’échanges réduit.
