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Dynamique des structures multicorps

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DYMU - Obligatoire de parcours

Formation : Etudiant

Type de module : Obligatoire de parcours

Unité d'enseignement : Modules obligatoires SCM

semestre durée en 1/2 journées crédits de l'UE crédits du module
S9 12 9 3

Responsable : Jean-Luc DION

Intervenants du module : Jean-Luc DION

Modules Supméca prérequis recommandés : DSCR, MNUM

Autres pré requis : Maitrise de Matlab – calcul matricielle, solveurs ODE, graphisme

Objectif du module :
Initiation à la théorie et la pratique en modélisation et en analyse de systèmes poly articulés

Acquis de la formation visés par le module Niveau d'acquisitions (1,2,3 ou 4)
AC 1 : Maitrise de l'environnement logiciel en muticorps : Construction de modèle de mécanismes complexes, simulations et interprétation de leurs comportements dynamiques. 2 : l’élève-ingénieur sait appliquer les connaissances et les savoir-faire dans des situations courantes
AC 2 : Capacité à choisir un paramétrage cinématique (relatif ou absolu) et à paramétrer un mécanisme. 3 : l’élève-ingénieur est capable d’utiliser les différents concepts et de traiter des cas complexes ou inhabituels
AC 3 : Capacité à écrire les équations de Lagrange avec multiplicateurs dans le formalisme matriciel des multicorps pour des systèmes simples 3 : l’élève-ingénieur est capable d’utiliser les différents concepts et de traiter des cas complexes ou inhabituels
AC 4 : Capacité à mettre en œuvre des méthodes de résolution numérique pour la simulation de comportements dynamiques de mécanismes. 2 : l’élève-ingénieur sait appliquer les connaissances et les savoir-faire dans des situations courantes
Tableau connaissances / acquis Ac 1 Ac 2 Ac 3 Ac 4
Environnement Adams View ++ + Aucun Aucun
Paramétrage de Denavit -Hartenberg Aucun +++ Aucun Aucun
Paramétrage en Quaternions Aucun ++ Aucun Aucun
Structuration matricielle Multicorps des équations de Lagrange Aucun Aucun +++ Aucun
Résolution numérique pas à pas d’un système ODE Aucun Aucun ++ +++
Résolution par méthode de Baumgart Aucun Aucun +++ Aucun
Résolution par Méthode des pénalités Aucun Aucun Aucun ++

Niveau de maitrise de la connaissance pour atteindre les objectifs de l'acquis : +++(total), ++( fort), + (partiel).

Références bibliographiques :

  • Technique de l'Ingénieur - AF5050 à AF054 - Simulation des mécanismes , P. FAYET

Organisation pédagogique et modalités d'évaluation :

Cours : 12h

Travaux dirigés : 12h

Travaux pratiques : 12h

Projet : 12h

Travail personnel : 6h

Evaluation terminale : 100 %

Examens oraux : 50 %

Examens écrits : 50 %

Commentaire sur l'organisation pédagogique :

Enseignement scénarisé autour d’un projet « fil rouge » qui permet d’aborder, par le problème, les notions du cours

Mise à jour :

25/04/2018